• Cung ngắn: xuất hiện từ thời cổ đại,những cây cung đầu tiên xuất hiện tại thung lũng Ahrensburg,Hamburg,Đức cách ngày nay hơn 1 vạn năm[1].Cùng với lao và nỏ, nó là vũ khí tầm xa chính được sử dụng trong săn bắn và trên chiến trường. Tầm bắn cung ngắn chỉ đạt 30 m và dùng mũi tên ngắn.
• Cung trung bình: những cây cung ngắn đã giúp con người săn bắn thuận tiện hơn nhưng với tầm bắn quá ngắn chúng vẫn khiến người thợ săn gặp nguy hiểm.Hơn nữa khi thời kì đồ đá kết thúc, các cuộc chiến tranh giữa các bộ lạc bắt đầu xảy ra thường xuyên dẫn đến vũ khí ngày càng được cải tiến. Cải tiến đầu tiên đối với các cây cung là kéo dài cung ra(cả cánh cung và dây cung)giúp cho cung kéo được nhiều hơn, lực bắn mạnh hơn và đi xa hơn.Cung trung bình xuất hiện sớm nhất khoảng 3300 năm trước công nguyên ở vùng núi Alps[2] sau đó được phổ biến sử dụng ở nhiều nơi như Ai Cập, đảo Crete, châu Á.
• Cung phức hợp(Composite bows):Được phát minh ra bởi người Ai Cập, đến thời Xuân Thu-Chiến Quốc khoảng thế kỉ 4 TCN người Trung Quốc cũng có loại cung này. Sở dĩ nó có tên gọi này vì cung được chế tạo từ vài loại vật liệu trộn lại chứ không đơn thuần dùng một thanh gỗ hay một cặp sừng để làm cánh cung như trước nữa. Thông thường,một cây cung được trộn từ gỗ, sừng, gân và có thể có thêm một số loại vật liệu khác. Do vật liệu làm cung, kĩ thuật làm cung có thể rất khác nhau nên tầm bắn của các loại cung hỗn hợp ở các địa phương và cũng bởi lý do này mà nhiều cây cung phức hợp đặc trưng cho một dân tộc xuất hiện. Nó dài hơn cung ngắn nhưng chưa dài bằng cung lớn. Chiều dài mũi tên có thể từ 48 cm (của người Túc Thận)[3], thậm chí lên đến gần 138 cm (của người Ấn Độ)[4].

• Cung dài (còn gọi là cung lớn, cung chiến hay trường cung): xuất hiện vào thời Trung cổ, có thể đưa tầm bắn của mũi tên mang đầu bọc thép đạt tới 90 m(với tầm bắn thẳng).Cung Anh bắn cầu vồng đạt trên 200 yard (183m) và thậm chí lên tới 400 yard (366m) với tên nhẹ.

Ở châu Âu, nó thường làm bằng một thanh gỗ duy nhất và có bề rộng chừng một sải tay, tức là cũng bằng chiều cao của người bắn cung. Các loại cung châu Á lại thường có 3 đoạn cong. Ở Nhật Bản, cung chiến thường làm bằng tre và gỗ kết hợp lại, dài hơn người. Ở Mông Cổ, cung làm bằng gỗ, sừng, gân, da. Đầu mũi tên có nhiều hình dáng khác nhau, thường được bịt thép, có thể có ngạnh và tẩm độc. Việt Nam thời Trần sử dụng gỗ tư lũy cứng, cho vào nước trăm năm không mục làm cung nỏ, là "tốt nhất thiên hạ" (Chu Khứ Phi, Lĩnh Ngoại Đại Đáp)